多相机融合的感知模型玩具

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水个 KPI，上周花一天时间做的一个 POC 玩具。

传感器

• 4 摄像头（侧面鱼眼 x2, 前后广角 x2）
• 低线束 Lidar x N(仅标注用途，未输入)
• 无硬同步
• 相机系统无标定

标注

• 点云分割的稀疏标注，鸟瞰图视角

训练结果

基本达到预期，细节上的东西可以后续模型结构、特征融合等等慢慢优化。

1. 具备融合能力
2. 具备空间距离的感知能力
3. 相比点云更加稠密的预测结果
4. 具备多视角补盲能力