近期的一部分验证工作。
由于没有 v-slam 基础设施，帧间匹配用的高精定位。好处是使用的全局定位，相比特斯拉的里程计 + IMU 方法的累积误差，可以叠加更长的时间段。不过，这段验证只叠加了 10+ s的。
https://www.zhihu.com/video/1452575572967219200## BEV 建图玩具
基于 10Hz 前视相机的尝试，检测模型使用车端低分辩率的道路边缘。其实可以用30Hz和车道线检测，应该会更显著一些，懒得切数据集和模型了。其实可以看到左边车辆遮挡对建图的影响，上面的路面重建也很明显。