商汤最新出的一个3D转换模块，按照之前https://zhuanlan.zhihu.com/p/604293845属于静态转换。但是其利用了转换过程中增加冗余信息为动态任务提供了空间。这个思路简单粗暴但有效，一个非常好的R&D范例。
从我的角度来看，对于缺点：由于是通过冗余信息，BEV 后的网络需要负责支持动态任务，这就需要增加 BEV 网络的 capacity。但是，由于本身速度非常快，BEV 额外增加网络规模带来的时间损耗都可以赚回来，整体还是省时间。
论文自身提出的工作是3点：
指标提升来源整体的各项工作，但是不少来源都来自于转换模块带来的间接优势：
对于转换的优化主要是两点：静态化带来的预运算、BEV 的直接融合。
论文偏应用，具体可以看原文：